機器人碼垛裝箱時使用氣缸通過兩根平行的線性導軌，將叉箱桿準確地從編組站間隙中把排好的箱子提起；通過使用5組氣缸完成對箱子的前后、左右及頂部的位置限制，這樣以使叉箱桿從箱子底部抽出時箱子擺放整齊有序。
機器人碼垛的手臂是安裝在一個固定的機座上，能在兩個方向上各旋轉180度。所有的軸都是經過伺服馬達和齒輪進行轉動。伺服系統(tǒng)的低噪音和低維護費用實現(xiàn)了動作高精度重復（±0.5mm）,手爪被安裝在手腕上，它能被設計成一個固定的工具，也能自動換手裝置進行不同手爪的更換。專用的手爪能使用特殊的任務，多功能的手爪能勝任各種的工作。
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